Inhoudsopgave
Advertenties
Richting
De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positiever-
schil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie. Let
op: Een richting houdt geen rekening met de ori¨ e ntatie van de punten.
Expressie volgende stapelpositie
De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt be-
oordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de expressie wordt be-
schouwd als Waar, is de speciale reeks uitgevoerd.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitge-
voerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit
kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voor-
bereiding op de volgende stapel.
Reeks Oppakken/Neerzetten
Net als bij de palletbewerking (14.25) wordt er een speciale programmareeks uitge-
voerd bij iedere stapelpositie.
CB3
II-102
14.26 Commando: Zoeken
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
