Inhoudsopgave
Advertenties
Gedeelde parameters
De gedeelde parameters rechtsonderin van het Bewegen-scherm gelden voor de
beweging van de vorige positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder
het commando en van daaruit naar elk van de volgende waypoints. De instel-
lingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste
waypoint onder dat Bewegen-commando.
Bewegingen opnieuw berekenen
Vink dit vakje aan als de posities binnen dit Bewegen-commando op basis van het
actieve TCP moeten worden aangepast.
TCP-selectie
Het voor de waypoints onder dit Bewegen-commando gebruikte TCP kan geselec-
teerd worden door het vakje aan te vinken en uit het afrolmenu een TCP te selec-
teren. Vervolgens wordt het geselecteerde TCP als actief ingesteld elke keer dat
de robotarm onder dit Bewegen-commando naar een van de waypoints beweegt.
Als het vakje niet is aangevinkt, dan wordt het actieve TCP op geen enkele ma-
nier gewijzigd. Als het actieve TCP voor deze beweging tijdens de runtime van
het programma bepaald wordt, moet het dynamisch worden ingesteld m.b.v. het
Set-commando (zie 14.10) of aan de hand van scriptopdrachten. Zie voor meer
informatie over de configuratie van TCP's met namen 13.6.
CB3
element bepaalt in welke elementruimte de gereedschapsposities van de way-
points worden weergegeven. Als het om elementruimtes gaat, zijn variabele
elementen en variabele waypoints van specifiek belang. Variabele elementen
kunnen worden gebruikt als de gereedschapspositie van een waypoint moet
worden bepaald door de feitelijke waarde van het variabele element tijdens
het draaien van het robotprogramma.
• bewegenP zorgt voor een lineaire beweging van het gereedschap met een con-
stante snelheid en met ronde afsnijdingen. Dit is nodig voor bepaalde pro-
cesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkingen. De grootte van de afsnij-
straal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypoints. Bij een kleinere
waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl een hogere waarde het
traject vloeiender maakt. Terwijl de robotarm op constante snelheid langs de
waypoints beweegt, kan de regelkast van de robot niet wachten op een I/O-
bewerking of een handeling van de operator. Als dat gebeurt, kan de bewe-
ging van de robotarm stoppen of kan er een beschermende stop optreden.
Er kan een CirkelBeweging worden toegevoegd aan een commando bewe-
genP, bestaande uit twee waypoints: de eerste geeft een via-punt aan op de
cirkelboog en de tweede is het eindpunt van de beweging. De robot zal bij
de cirkelbeweging beginnen op de huidige positie en vervolgens langs de
twee aangegeven waypoints bewegen. De ori¨ e ntatieverandering van de tool
door de cirkelbeweging wordt uitsluitend bepaald door de startori¨ e ntatie en
de ori¨ e ntatie bij het eindpunt. De ori¨ e ntatie van het via-punt is dus niet van
invloed op de cirkelbeweging. CirkelBewegen moet altijd vooraf worden ge-
gaan door een waypoint voor dezelfde BewegenP.
II-76
14.5 Commando: Bewegen
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
