Inhoudsopgave
Advertenties
10.6 Veiligheidsmodi
de tekst verandert, geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconfiguratie ook ver-
anderd is. Als u op de controlesom klikt, worden details over de huidige actieve
veiligheidsconfiguratie weergegeven.
10.6 Veiligheidsmodi
Onder normale omstandigheden (dat wil zeggen wanneer geen beschermende
stop actief is), werkt het veiligheidssysteem in een van de volgende veiligheidsmodi,
elk met een bijbehorende set van veiligheidslimieten:
Normale modus: De veiligheidsmodus die standaard actief is;
Verminderde modus: Actief wanneer het robot TCP is gepositioneerd buiten een Trig-
Herstelmodus: Wanneer de robotarm een van de andere modi overtreedt (dat wil
Met de subtabbladen van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de ge-
bruiker afzonderlijke sets van veiligheidslimieten defini¨ e ren voor de modi Normaal
en Verminderd. Voor het gereedschap en gewrichten, moeten de moduslimieten
Verminderd met betrekking tot de snelheid en het momentum strikter zijn dan hun
tegenhangers in de modus Normaal.
Wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt overtreden, voert de
robotarm een Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een ge-
wrichtspositielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de ro-
botarm wordt ingeschakeld, start deze in de Herstel modus. Dit maakt het mogelijk
de robotarm weer binnen de veiligheidslimieten te bewegen. Nog in de Herstel mo-
dus wordt de beweging van de robotarm beperkt door een vaste limietset die niet
aanpasbaar is door de gebruiker. Voor meer informatie over Herstel moduslimieten,
zie de Hardware-installatiehandleiding.
10.7 Freedrive-modus
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5) en de beweging van de robot-
arm te dicht bij bepaalde limieten komt, voelt de gebruiker een trekkende kracht.
1
According to IEC 60204-1, see Glossary for more details.
Versie 3.2
(rev. 21833)
ger verminderde modus vlak (zie 10.12), of wanneer getriggerd met behulp van
een configureerbare invoer (zie 10.13).
zeggen de modus Normaal of Verminderd) en een Stop Categorie 0 heeft plaats-
1
gevonden,
zal de robotarm opstarten in Herstel modus. In deze modus kan
de robotarm handmatig worden aangepast totdat alle overtredingen zijn op-
gelost. Het is niet mogelijk om programma's voor de robot in deze modus uit
te voeren.
WAARSCHUWING:
Merk op dat de limieten voor gewrichtspositie, TCP positie en TCP
ori¨ e ntatie zijn uitgeschakeld in de Herstel modus, dus wees voor-
zichtig bij het verplaatsen van de robotarm binnen de limieten.
II-7
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
