Inhoudsopgave
Advertenties
2 Veiligheidsfuncties en -interfaces
2.1 Inleiding
UR-robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsrelevante functies
en ook veiligheidsrelevante elektrische interfaces waarop andere machines en ex-
tra beveiligingsapparatuur aangesloten kunnen worden. Elke veiligheidsfunctie en
interface voldoet aan de veiligheidseisen volgens EN ISO 13849-1 (zie Hoofdstuk 8
voor certificeringen) met prestatieniveau d (PLd).
Zie hoofdstuk 10 in deel II voor configuratie van de veiligheidsfuncties, ingangen
en uitgangen in het gebruikersinterface. Zie hoofdstuk 5 voor een beschrijving over
hoe veiligheidsapparaten aangesloten moeten worden op de elektrische interface.
De robot heeft een aantal nominale veiligheidsfuncties die kunnen worden gebruikt
om de beweging van de gewrichten en van het robot Tool Center Point (TCP) te
beperken. Het TCP is het middelpunt van het gereedschapskoppelpunt met het
gereedschapskoppelpunt van de TCP offset.
De beperkende veiligheidsfuncties zijn:
Versie 3.2
(rev. 21833)
GEVAAR:
Gebruik van andere dan in de risicobeoordeling bepaalde
veiligheidsconfiguratie-parameters, vastgesteld door de integra-
tor, kan tot gevaren leiden die niet op redelijke wijze worden ver-
wijderd of risico's die niet voldoende worden beperkt.
OPMERKING:
1. Gebruik en configuratie van veiligheidsfuncties en interfaces
moet worden gedaan volgens de risicobeoordeling die de in-
tegrator uitvoert voor een specifieke robottoepassing, zie pa-
ragraaf 1.7 in hoofdstuk 1.
2. Als de robot een fout of schending in het veiligheidssysteem
ontdekt, bijvoorbeeld een van de draden in het noodstopcir-
cuit wordt afgesneden, een positiesensor is kapot of een limiet
of een veiligheidsfunctie is geschonden, dan wordt een Stop
Categorie 0 ge¨ ı nitieerd. De slechtste tijd waarop een fout ge-
beurt tot het stoppen van de robot vindt u aan het einde van
dit hoofdstuk. Met deze tijd moet rekening worden gehouden
als onderdeel van de risicobeoordeling door de integrator.
I-13
UR10/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
