Inhoudsopgave
Advertenties
1.7 Risicobeoordeling
voltooide machine, omdat de veiligheid van de robotinstallatie afhankelijk is van
hoe de robot ge¨ ı ntegreerd wordt (bijv. gereedschap, obstakels en andere machines).
De integrator wordt aangeraden de richtlijnen te gebruiken van ISO 12100 en ISO
10218-2 voor het uitvoeren van een risicobeoordeling.
De risicobeoordeling die de integrator uitvoert dient alle werkprocedures tijdens
de levensduur van de robottoepassing in overweging te nemen, inclusief maar niet
beperkt to:
Een risicobeoordeling moet worden uitgevoerd voordat de robotarm voor de eer-
ste keer wordt ingeschakeld. Deel van de risicobeoordeling die door de integrator
wordt uitgevoerd is om de juiste instellingen voor de veiligheidsconfiguratie te
bepalen en de noodzaak voor extra noodstoppen en/of andere beschermingsmaat-
regelen vast te stellen voor de specifieke robottoepassing.
Vaststellen wat de juiste instellingen voor de veiligheidsconfiguratie zijn is een bij-
zonder belangrijk deel van de ontwikkeling van gecombineerde robottoepassingen.
Zie hoofdstuk 2 en Gedeelte II voor meer informatie.
Sommige veiligheidsfuncties zijn speciaal ontworpen voor gecombineerde robot-
toepassingen. Deze functies kunnen via de instellingen voor veiligheidsconfigu-
ratie worden geconfigureerd en zijn bijzonder relevant bij de aanpak van concrete
risico's in de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling:
De juiste instellingen toepassen voor veiligheidsconfiguratie wordt als gelijkwaar-
dig beschouwd als het vastbouten van de robot en de aansluiting van veiligheids-
uitrusting op veiligheids I/O's. De integrator moet voorkomen dat onbevoegde
Versie 3.2
(rev. 21833)
• De robot leren tijdens de instelling en ontwikkeling van de robotinstallatie;
• normale werking van de robotinstallatie.
• Beperking kracht en vermogen: Gebruikt om klemvermogen en druk
te beperken die door de robot worden uitgeoefend in de bewegingsrichting in
het geval van botsingen tussen de robot en de operator.
• Beperking momentum: Gebruikt om hoge kortstondige energie en stoot-
krachten te beperken in geval van botsingen tussen robot en operator door
de snelheid van de robot te verminderen.
• Beperking gewricht en TCP-positie: Met name gebruikt om het ri-
sico te beperken dat met bepaalde lichaamsdelen wordt geassocieerd. Bv. om
bewegingen richting hoofd en nek te vermijden tijdens het instellen en pro-
grammeren.
• Beperking TCP en gereedschapsori¨ e ntatie: Met name gebruikt om
risico's te beperken die in verband worden gebracht met bepaalde gebieden
en functies van het gereedschap en werkstuk. Bv. scherpe randen die in de
richting van de operator wijzen.
• Snelheidsbeperking: Met name gebruikt om lage snelheid van de robot-
arm te verzekeren. Bv. om de operator tijd te bieden contact met de robotarm
te vermijden.
I-9
UR10/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
