Inhoudsopgave
Advertenties
14.24 Commando: Kracht
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd
worden bekeken op de grafische tab (14.29) terwijl de robot in de krachtmodus
draait.
Selectie van krachtwaarde
Er kan een kracht worden ingesteld voor assen met ´ e n zonder meegaandheid. De
effecten zijn echter wel verschillend.
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor ro-
tatieparameters wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].
Selectie van limieten
Voor alle assen kan een limiet worden ingesteld, maar de betekenis daarvan ver-
schilt met het al dan niet meegaand zijn van de assen.
Versie 3.2
(rev. 21833)
geoefend langs de z-as van het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is
dat echter de y-as.
• Kader: Bij het Kader-type is een geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kun-
nen de meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegings-
vrijheid afzonderlijk worden geselecteerd.
• Punt: Als Punt wordt geselecteerd, heeft het taakassenstelsel een y-as die
vanaf de robot-TCP richting de origo van het geselecteerde element wijst. De
afstand tussen de robot-TCP en de origo van het geselecteerde element moet
minimaal 10 mm bedragen. Let op: bij de uitvoering zal het taakframe ver-
anderen omdat de positie van de robot-TCP verandert. De x- en z-assen van
het taakassenstelsel zijn afhankelijk van de oorspronkelijke ori¨ e ntatie van het
geselecteerde element.
• Beweging: Beweging houdt in dat het taakassenstelsel mee verandert met de
richting van de TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel is dan de
projectie van de TCP-bewegingsrichting op het vlak dat wordt gevormd door
de x- en y-assen van het geselecteerde element. De y-as staat loodrecht op de
robotarmbeweging en in het x-y-vlak van het geselecteerde element. Dit kan
handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd traject, waarbij een kracht
loodrecht op de TCP-beweging nodig is. Let als de robotarm niet beweegt op
het volgende: Als de krachtmodus wordt ingeschakeld terwijl de robotarm
stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid tot de TCP-snelheid boven nul
uitkomt. Als de robotarm later, nog steeds in de krachtmodus, weer stilstaat,
heeft het taakassenstelsel dezelfde ori¨ e ntatie als bij de laatste keer dat de TCP-
snelheid groter was dan nul.
• Meegaand: De robotarm zal zijn positie aanpassen om de geselecteerde kracht
te realiseren.
• Niet-meegaand: De robotarm zal zijn door het programma ingestelde traject
volgen en daarbij rekening houden met een externe kracht met de waarde die
hier wordt ingesteld.
II-97
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
