Inhoudsopgave
Advertenties
rollen of bij het duwen of trekken van een werkstuk. De krachtmodus biedt ook
ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momenten rond vooraf bepaalde
assen. Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders
dan nul is ingesteld, zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen.
Ook als voor een as meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma toch
proberen om de robot langs/rondom die as te laten bewegen. De krachtregeling
zorgt er echter voor dat de robotarm nog wel de gespecificeerde kracht zal benade-
ren.
Selectie van element
Het menu Element wordt gebruikt om het co ¨ ordinatenstelsel (assen) te selecteren
dat de robot zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het
menu zijn de elementen die bij de installatie zijn gedefinieerd, zie 13.12.
Type krachtmodus
Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de ma-
nier waarop het geselecteerde element ge¨ ı nterpreteerd wordt.
CB3
WAARSCHUWING:
Als de functie Kracht onjuist gebruikt wordt, kan een kracht op-
gewekt worden van meer dan 150N. De geprogrammeerde kracht
dient tijdens de risicobeoordeling in acht genomen te worden.
• Eenvoudig: In de krachtmodus geldt meegaandheid voor slechts ´ e ´ e n as. De
kracht langs deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uit-
II-96
14.24 Commando: Kracht
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
