Inhoudsopgave
Advertenties
2.2 Stoptijden van het Veiligheidssysteem
De stoptijd van het veiligheidssysteem is de tijd van een fout of schending van
een veiligheidsfunctie tot de robot tot een complete stop wordt gebracht en de me-
chanische remmen worden geactiveerd. De metingen worden met de volgende
configuratie van de robot uitgevoerd:
De slechtste stoptijd voor Stop Categorie
veiligheidslimieten of interfaces vindt u in de volgende tabel.
2.3 Begrenzende veiligheidsfuncties
Geavanceerde padcontrolesoftware verlaagt de snelheid of geeft een programma-
uitvoerstop af als de robotarm een veiligheidslimiet bereikt. Overtredingen van li-
mieten zal dus alleen in uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt
overtreden, geeft het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 af.
1
Stop Categorie¨ e n zijn conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie.
UR10/CB3
Begrenzende
Beschrijving
veiligheidsfunc-
tie
Gewrichtspositie
Min. en max. gewrichtshoek
Gewrichtssnelheid Max. gewrichtshoek snelheid
TCP-positie
Vlakken in cartesiaanse ruimte die de TCP-positie van de robot
beperken
TCP-snelheid
Max. snelheid van het robot TCP
TCP-kracht
Max. duwkracht van het robot TCP
Momentum
Max. momentum van de robotarm
Voeding
Max. toegepaste robotarmvoeding
• Uitstrekking: 100% (de robotarm is volledig horizontaal uitgestrekt).
• Snelheid: De TCP-snelheidslimiet van het veiligheidssysteem is op de beschre-
ven limiet ingesteld.
• Belasting: maximale belasting van de robot, aan het TCP (10 kg) verbonden.
TCP-snelheidsbeperking
2.3 Begrenzende veiligheidsfuncties
1
0 in geval van een schending van de
Maximale stoptijd
1.0
m
/
s
1.5
m
/
s
2.0
m
/
s
1.5
m
/
s
3.0
m
/
s
I-14
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
