Inhoudsopgave
Advertenties
10.12 Grenzen
De geselecteerde veiligheidsmodus wordt door een pictogram weergegeven in de
overeenkomstige weergave in het scherm Veiligheidsgrenzen. Als de veilig-
heidsmodus is ingesteld op Uitgeschakeld wordt er geen pictogram weergege-
ven.
Verplaatsing Als een functie geselecteerd is in het vervolgkeuzemenu linksonder
in het scherm Eigenschappen veiligheidsvlakken, kan het veiligheidsvlak
vertaald worden door te tikken op het tekstveld Verplaatsing rechtsonder in
het scherm en daar een waarde in te vullen. Als u een positieve waarde invult, ver-
hoogt u het toegestane werkbereik van de robot door het vlak in de tegengestelde
richting te bewegen dan het normale vlak, en als u een negatieve waarde invult,
verlaagt u het toegestane werkbereik door het vlak in de richting van het normale
vlak te verplaatsen.
De eenheid en de tolerantie voor de verplaatsing van het grensvlak worden rechts
van het tekstveld weergegeven.
Effect strikte limiet vlakken Uitvoering van het programma wordt afgebroken
wanneer de TCP positie staat op het punt een actieve, strikte limiet veiligheidsvlak
minus de tolerantie over te steken (zie 10.4), als het doorgaat te bewegen langs
het voorspelde traject. Merk op dat het minteken weergegeven bij de tolerantie-
waarde slechts daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van
de werkelijke ingevoerde waarde. Het veiligheidssysteem zal een Stop Categorie 0
uitvoeren indien de TCP-positie het opgegeven limietveiligheidsvlak overschrijdt
(zonder tolerantie).
Effect van Trigger verminderde modus vlakken Indien geen beschermende
stop van kracht is en het veiligheidssysteem niet in de speciale Herstelmodus (zie 10.6),
werkt deze ofwel in de modus Normaal of Verminderd en de bewegingen van de ro-
botarm worden beperkt door de desbetreffende ingestelde limiet.
Standaard is het veiligheidssysteem in de modus Normaal. Het gaat over in de
modus Verminderd wanneer een van de volgende situaties zich voordoet:
a) De robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus vlak, dat
b) De Verminderde modus veiligheidsingangsfunctie is geconfigureerd en de
Als geen van de bovenstaande niet langer het geval is, gaat het veiligheidssysteem
terug over naar de modus Normaal.
Wanneer de overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt
door het passeren door een vlak Trigger verminderde modus, vindt een overgang van
de moduslimiet Normaal ingesteld op moduslimiet Verminderd plaats. Zodra de ro-
bot TCP is gepositioneerd op 20 mm of dichter bij het vlak Trigger verminderde modus
(maar nog steeds op de moduszijde Normaal), hoe meer tolerante moduslimieten
Versie 3.2
(rev. 21833)
wil zeggen hij is gelegen aan de zijde van het vlak dat tegenover de richting ligt
van het pijltje in de visualisatie van het vliegtuig.
ingangssignalen zijn laag (zie 10.13 voor meer details).
II-17
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
