Inhoudsopgave
Advertenties
De veiligheidsinstellingen bestaan uit een aantal limietwaarden die gebruikt wor-
den om de bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie-
instelling voor de te configureren ingangen en uitgangen. Ze worden gedefinieerd
in de volgende subtabs van het veiligheidsscherm:
CB3
• Op de subtab Algemene limieten staan de maximale kracht, voeding, snel-
heid en momentum van de robotarm. Als het risico op het raken van een per-
soon of het botsen met een object in de omgeving bijzonder hoog is, moeten
deze instellingen ingesteld worden op een lage waarde. Als het risico laag is,
kunt u door hogere algemene limieten de robot sneller laten bewegen en meer
kracht laten uitoefenen op de omgeving. Zie voor meer informatie 10.10.
• De subtab Gewrichtslimieten bevat de limieten voor gewrichtssnelheid en
gewrichtspositie. De limiet voor gewrichtssnelheid bepaalt de maximale angu-
laire snelheid van individuele gewrichten en dient om de snelheid van de ro-
botarm verder in te perken. De limiet voor gewrichtspositie bepaalt het toege-
stane positiebereik van individuele gewrichten (in gewrichtsruimte). Zie voor
meer informatie 10.11.
• Op het subtab Grenzen worden veiligheidsvlakken (in cartesiaanse ruimte)
en een gereedschapsori¨ e ntatiegrens voor de robot-TCP vastgesteld. De vei-
ligheidsvlakken kunnen als harde limieten voor de positie van de robot-TCP
of als triggers voor de activering van de veiligheidslimieten van de modus
Normaal geconfigureerd worden ( 10.6). De gereedschapsgrens stelt een harde
limiet aan de ori¨ e ntatie van de robot-TCP. Zie voor meer informatie 10.12.
• Op de subtab Veiligheids-I/O staan veiligheidsfuncties voor te configu-
reren ingangen en uitgangen (zie 13.2). De Noodstop kan bijvoorbeeld geconfi-
gureerd worden als een ingang. Zie voor meer informatie 10.13.
II-4
10.1 Inleiding
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
