Inhoudsopgave
Advertenties
14.29 Tab Grafisch
robotarm laat zien hoe de robotarm het waypoint wil bereiken dat geselecteerd is
aan de linkerkant van het scherm.
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids-
of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de
ori¨ e ntatiegrens van gereedschap (zie 10.12), wordt een 3D-weergave van het nade-
ren van de grenzen weergegeven. Merk op dat wanneer de robot een programma
uitvoert, de visualisatie van de limieten zullen worden uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die
de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het
vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden
in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het
vlak wijst, waarbij de grenzen van de Normale modus (zie 10.6) actief zijn. De
gereedschapsori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen
met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De
binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapsori¨ e ntatie
(vector).
Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de
3D-representatie. Als de TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt
de visualisatie van de limiet rood.
De 3D-weergave kan worden in- en uitgezoomd en gedraaid voor een betere kijk
op de robotarm. De knoppen rechtsboven op het scherm kunnen de verschillende
grafische onderdelen van de 3D-weergave uitschakelen. Met de onderste schake-
laar schakelt u de visualisatie van het naderen van grenzen uit.
De weergegeven bewegingssegmenten zijn afhankelijk van de geselecteerde pro-
grammanode. Als er een Bewegen-node geselecteerd is, bestaat het weergegeven
traject uit de daardoor gedefinieerde beweging. Als een Waypoint-node geselec-
teerd is, worden op het scherm de volgende
10 bewegingsstappen weergegeven.
CB3
II-104
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
