Inhoudsopgave
Advertenties
Als de opgegeven doelpositie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids-
of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de
ori¨ e ntatiegrens van gereedschap (zie 10.12), wordt een 3D-weergave van het na-
deren van de grenzen weergegeven.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die
de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het
vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden
in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het vlak
wijst, waarbij de grenzen van de Normale modus (zie 10.6) actief zijn. De gereed-
schapori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een
vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnen-
kant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapori¨ e ntatie (vector).
Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt
de 3D-representatie. Als de doel-TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan
wordt de visualisatie van de limiet rood.
Positie van element en gereedschap
Rechtsboven in het scherm vindt u de keuzefunctie voor elementen. De keuzefunc-
tie voor elementen bepaalt welk element de robotarm regelt ten opzichte van
Onder de keuzefunctie voor elementen wordt de naam van het op dit moment ac-
tieve Tool Center Point (TCP) weergegeven. Zie voor meer informatie over de con-
figuratie van TCP's met meerdere namen 13.6. De tekstvelden tonen de volledige
co ¨ ordinaten van die TCP in verhouding tot het geselecteerde element. Met X, Y en
Z wordt de positie van het gereedschap geregeld, en met RX, RY en RZ wordt de
ori¨ e ntatie van het gereedschap geregeld.
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om de ori¨ e ntatie te
kiezen. Beschikbare typen zijn:
Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de co ¨ ordinaten. Door te klik-
ken op de knop + of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of af-
trekken van de huidige waarde. Door een knop ingedrukt te houden, wordt de
waarde direct verhoogd/verlaagd. Hoe langer de knop ingedrukt is, hoe groter de
verhoging/verlaging is.
CB3
• Rotatievector [rad] De ori¨ e ntatie wordt weergegeven als een rotatievector. De
lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan
waaromheen er wordt gedraaid. Dit is de standaardinstelling.
• Rotatievector [ ]De ori¨ e ntatie wordt weergegeven als rotatievector, en de lengte
van de vector is de hoek die in graden gedraaid moet worden.
• RPY [rad] Rol, hel en slinger (RPY) hoeken, waar de hoeken in radialen zijn.
De RPY-rotatiematrix (X, Y', Z"rotatie) wordt weergegeven door:
R
R
, ,
rpy
Z
• RPY [ ] Rol, hel en slinger (RPY) hoeken, waar de hoeken in graden zijn.
12.4 Scherm Positiebewerking
R
R
Y
X
II-38
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
