Inhoudsopgave
Advertenties
2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
De robot is uitgerust met divers elektrische veiligheidsin-en uitgangen. Alle elek-
trische veiligheidsin- en uitgangen zijn twee-kanalig. Ze zijn veilig wanneer laag,
d.w.z. de noodstop is niet actief wanneer de signalen hoog zijn (+24V).
2.5.1 Elektrische veiligheidsingangen
Onderstaande tabel bevat een overzicht van de elektrische veiligheidsingangen.
Een Stop Categorie 1 en 2 vertraagt de robot met het aandrijfvermogen aan, waar-
door de robot kan stoppen, zonder af te wijken van het huidige pad af te wijken.
Controle van veiligheidsingangen Stop Categorie 1 en 2 worden door het vei-
ligheidssysteem op de volgende manier gecontroleerd:
1. Het veiligheidssysteem controleert of de rem gestart wordt binnen 24 ms, zie
2. Als een gewricht beweegt, wordt gecontroleerd of de snelheid nooit hoger is
3. Als een gewricht in rust is (gewrichtssnelheid is lager dan 0,2
Versie 3.2
(rev. 21833)
WAARSCHUWING:
Merk op dat limieten voor de gewrichtspositie, de TCP-positie, en
de TCP-ori¨ e ntatie worden uitgeschakeld in de Verminderde modus.
Wees voorzichtig bij het terugplaatsen van de robotarm naar bin-
nen de limieten.
Veiligheidsingang
Noodstop robot
Noodstopknop
Systeemnoodstop
Beveiligde stop
Invoer beveiligde stop
reset
Verminderde modus
3-positieschakelaar
Bedrijfsmodus
Figuur 2.2.
dan de snelheid verkregen door het voortdurend afremmen vanaf de maxi-
male gewricht snelheidslimiet. Voor de Normaal modus geldt 0
gecontroleerd of deze niet meer beweegt dan 0,05 rad vanaf de positie die het
had toen de snelheid onder 0,2
Beschrijving
Voert een Stop Categorie 1 uit, waarbij andere machi-
nes worden ge¨ ı nformeerd met behulp van de Systeem
noodstop uitgang.
Voert een Stop Categorie 1 uit, waarbij andere machi-
nes worden ge¨ ı nformeerd met behulp van de Systeem
noodstop uitgang.
Voert een Stop Categorie 1 uit.
Voert een Stop Categorie 2 uit.
Hervat de robot van een status Beveiligde stop, wanneer
een flank op de beveiligde herstelingang optreedt.
Het veiligheidssysteem gaat over naar Verminderde mo-
duslimieten.
Werkt als een veiligheidsstop wanneer de ingang van
de bedrijfsmodus te hoog is.
Bedrijfsmodus te gebruiken wanneer een inschakelap-
paraat voor drie posities is geconfigureerd.
rad
/
werd gemeten.
s
I-17
/
in 500 ms.
rad
s
rad
/
), wordt het
s
UR10/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
