Inhoudsopgave
Advertenties
14.3 Variabelen
Tijdens het schrijven van het programma wordt de daaruit voortvloeiende bewe-
ging van de robotarm weergegeven met een 3D-tekening op de tab , omschreven in
14.29.
Naast ieder programmacommando ziet u een klein pictogram dat rood, geel en
groen kan zijn. Een rood pictogram betekent dat er een fout in het commando zit,
geel betekent dat het commando nog niet af is en groen betekent dat alles in orde
is. Een programma kan alleen worden uitgevoerd als alle commando's groen zijn.
14.3 Variabelen
Een robotprogramma kan gebruik maken van variabelen voor het opslaan en bij-
werken van verschillende waarden tijdens uitvoer. Er zijn twee soorten variabelen
beschikbaar:
Installatievariabelen: Deze kunnen door meerdere programma's gebruikt worden en
Reguliere programmavariabelen: Deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende pro-
De volgende soorten variabelen zijn beschikbaar:
Versie 3.2
(rev. 21833)
GEVAAR:
1. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer
de knop Afspelen ingedrukt wordt. De beweging die u het
geprogrammeerd kan anders zijn dan verwacht.
2. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer
de knop Stap ingedrukt wordt. De werking van de knop
Stap kan lastig te begrijpen zijn. Gebruik hem alleen als het
absoluut noodzakelijk is.
3. Zorg dat u het programma altijd test door de snelheid te ver-
lagen met de snelheidsschuifbalk. Logische programmafou-
ten die gemaakt worden door de integrator kunnen onver-
wachte bewegingen van de robotarm tot gevolg hebben.
4. Wanneer een noodstop of beschermende stop heeft plaatsge-
vonden, stopt het robotprogramma. Het kan worden hervat
zolang een gewricht zich niet meer dan 10 heeft verplaatst.
Door op Afspelen te drukken, beweegt de robot langzaam te-
rug op het traject en gaat verder met de uitvoering van het
programma.
hun naam en waarden blijven bestaan tijdens de robotinstallatie (zie 13.10 voor
meer informatie). Installatievariabelen behouden hun waarde nadat de robot
en regelkast opnieuw zijn opgestart.
gramma en de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt.
II-73
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
