Inhoudsopgave
Advertenties
gereedschapsori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen
met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De
binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapsori¨ e ntatie
(vector).
Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-
representatie. Als de TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de
visualisatie van de limiet rood.
13.1.2 Positie van element en gereedschap
Rechtsboven in het scherm vindt u de keuzefunctie voor elementen. Hij bepaalt ten
opzichte van welk element de robotarm geregeld moet worden.
De naam van het op dit moment actieve Tool Center Point (TCP) wordt onder de
keuzefunctie weergegeven. De tekstvelden tonen de volledige co ¨ ordinaten van die
TCP in verhouding tot het geselecteerde element. Zie voor meer informatie over de
configuratie van Dc's met meerdere namen 13.6.
Waarden kunnen handmatig worden bewerkt door te klikken op de co ¨ ordinaat of
de gewrichtspositie. Hierdoor komt u in het positiebewerkingsscherm (zie 12.4)
waar u een doelpositie kunt opgeven en een ori¨ e ntatie voor het gereedschap of de
doelgewrichtsposities.
13.1.3 Gereedschap bewegen
Let op: U kunt de beweging op elk gewenst moment stopzetten door de knop los te laten!
13.1.4 Gewrichten bewegen
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichten rechtstreeks worden aangestuurd. Ie-
der gewricht kan bewegen van
ge¨ ı llustreerd worden door de horizontale balk voor ieder gewricht. Als een ge-
wricht bij zijn grens komt, kan er niet verder worden bewogen. Als de limieten
voor een gewricht geconfigureerd zijn met een ander positiebereik dan het stan-
daardbereik (zie 10.11), dan wordt deze reeks in het rood in de horizontale balk
weergegeven.
13.1.5 Freedrive
Als de knop Freedrive ingedrukt wordt gehouden, kunt u de robotarm fysiek vast-
pakken en naar de gewenste positie trekken. Als de zwaartekrachtsinstelling (zie 13.7)
op de tab Instellingen onjuist is of als de robot een zware last draagt, kan de
CB3
• Door een translatiepijl (boven) ingedrukt te houden, verplaatst u de ge-
reedschapspunt van de robot in de aangeduide richting.
• Door een translatiepijl (knop) ingedrukt te houden, wijzigt u de ori¨ e ntatie
van het robotgereedschap in de aangeduide richting. Het rotatiepunt is het
Tool Center Point (TCP), dat wil zeggen het punt aan het uiteinde van de ro-
botarm dat zorgt voor een kenmerkend punt op het gereedschap van de robot.
De TCP wordt weergegeven als een blauw balletje.
360 tot
360 . Dit zijn de gewrichtslimieten die
II-42
13.1 Tab Bewegen
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
