Inhoudsopgave
Advertenties
14.24 Commando: Kracht
Bij een "Doos" patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedefi-
nieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste
vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de
derde vector van punt 3 naar punt 4. Iedere vector wordt gedeeld door het aantal
punten in het gegeven interval. Een specifieke positie binnen het patroon wordt
berekend door eenvoudigweg de intervalvectoren proportioneel bij elkaar op te
tellen.
De patronen "Lijn" en "Vierkant" werken op vergelijkbare wijze.
Er wordt een teller-variabele gebruikt bij het doorlopen van de posities voor het
patroon. De naam van de variabele is te zien op het commandoscherm Patroon.
De variabele doorloopt de cijfers van 0 tot X Y Z
troon. Deze variabele kan worden gemanipuleerd met opdrachten en kan worden
gebruikt in expressies.
14.24 Commando: Kracht
De krachtmodus maakt meegaandheid en krachten mogelijk voor een selecteerbare
as in het werkbereik van de robot. Alle robotarmbewegingen onder een Kracht-
commando vinden plaats in de Kracht-modus. Als de robotarm beweegt in de
krachtmodus, kunt u ´ e ´ e n of meer assen selecteren waarvoor de robot meegaand
is. Langs/rondom assen waarvoor meegaandheid geldt, zal de robotarm zich laten
be¨ ı nvloeden door de omgeving, wat betekent dat hij zijn positie automatisch zal
aanpassen om de gewenste kracht te realiseren. Het is ook mogelijk om de robot-
arm zelf kracht te laten uitoefenen op zijn omgeving, bijv. een werkstuk.
De krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-positie langs
een vooraf bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste kracht langs die
as nodig is, bijvoorbeeld als de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak moet
Versie 3.2
(rev. 21833)
II-95
1, het aantal punten in het pa-
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
