Inhoudsopgave
Advertenties
14.5 Commando: Bewegen
14.5 Commando: Bewegen
Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderlig-
gende waypoints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het
Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm
beweegt tussen die waypoints.
Bewegingstypen
Er kan worden gekozen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en Bewe-
genP worden hieronder uitgelegd.
Versie 3.2
(rev. 21833)
• bewegenJ zorgt voor bewegingen die zijn berekend in de joint spacevan de
robotarm. Elk gewricht wordt tegelijkertijd aangestuurd naar de gewenste
eindlocatie. Dit type beweging leidt tot een curvetraject voor het gereed-
schap. De gedeelde parameters die op dit type beweging van toepassing zijn,
zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie die worden ge-
bruikt voor de bewegingsberekeningen, aangegeven in respectievelijk deg/s
2
en deg/s
. Als de robotarm snel moet bewegen tussen waypoints zonder re-
kening te houden het traject van het gereedschap tussen die waypoints, kunt
u het beste kiezen voor dit bewegingstype.
• bewegenL zorgt ervoor dat het gereedschap een lineaire beweging maakt tus-
sen waypoints. Dat betekent dat ieder gewricht een gecompliceerdere bewe-
ging uitvoert om het gereedschap op een traject over een rechte lijn te houden.
De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor dit bewegingstype
zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap, gespecificeerd
in respectievelijk mm/s en mm/s
2
, en tevens een element. Het geselecteerde
II-75
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
