Inhoudsopgave
Advertenties
13.12 Installatie
Functies
13.12 Installatie
Klanten die industri¨ e le robots kopen, willen vaak robotarmen besturen of mani-
puleren en programmeren ten opzichte van verschillende objecten en grenslijnen
in de omgeving van de robotarm zoals machines, objecten of blancos, bevesti-
gingen, transportbanden, pallets of camerasystemen. Dit wordt van oudsher ge-
daan door "kaders" (co ¨ ordinatenstelsels) op te geven, die een verband leggen tus-
sen het interne co ¨ ordinatenstelsel van de robotarm (het basisstelsel) en het rele-
vante co ¨ ordinatenstelsel van het object. Zie "co ¨ ordinaten gereedschap" en "ba-
sisco ¨ ordinaten" van de robot.
Een probleem van deze kaders is dat ze een bepaalde wiskundige kennis vereisen
om dergelijke co ¨ ordinatenstelsels te defini¨ e ren en ook dat het aanzienlijk veel tijd
kost om dit te doen, zelfs voor een persoon met vaardigheden op het gebied van het
programmeren en installeren van robots. Dit gaat vaak gemoeid met de berekening
van 4x4 matrices. Vooral de weergave van de ori¨ e ntatie is ingewikkeld voor een
persoon zonder de vereiste ervaring om dit probleem te doorgronden.
Veelgestelde vragen van klanten zijn bijvoorbeeld:
Versie 3.2
(rev. 21833)
Functies
• Is het mogelijk de robot 4cm van de grijper van mijn gecomputeriseerde, nu-
meriek gestuurde machine (CNC-machine) vandaan te bewegen?
• Is het mogelijk het gereedschap van de robot 45 graden te draaien ten opzichte
van de tafel?
• Kunnen we de robotarm verticaal omlaag laten bewegen met het object, het
object laten vallen en vervolgens de robotarm opnieuw omhoog laten bewe-
gen?
II-57
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
