Inhoudsopgave
Advertenties
14.5 Commando: Bewegen
Figuur 14.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele-
ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van
de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de acceleratie-
parameter.
Selectie van element
Voor BewegenL en BewegenP kan worden geselecteerd in welke elementruimte de
waypoints voor het Bewegen-commando moeten worden weergegeven bij het spe-
cificeren van deze waypoints. Dat betekent dat het programma bij het instellen
van een waypoint de gereedschapsco ¨ ordinaten zal onthouden in de elementruimte
voor het geselecteerde element. Er zijn enkele omstandigheden die nadere uitleg
behoeven:
Relatieve waypoints: Het geselecteerde element heeft geen effect op relatieve way-
Variabele waypoints: Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt
Variabel element: Als er in de momenteel geladen installatie sprake is van variabele
Versie 3.2
(rev. 21833)
Cruise
Acceleration
Time
points. De relatieve beweging wordt altijd t.o.v. de ori¨ e ntatie van de Ba-
sisuitgevoerd.
de doelpositie voor het gereedschap altijd berekend als de co ¨ ordinaten van
de variabele in de ruimte van het geselecteerde element. Daarom verandert
de robotarmbeweging voor een variabel waypoint als er een ander element
wordt geselecteerd.
elementen, kunnen de overeenkomstige variabelen ook worden geselecteerd
in het menu Selectie van element. Als een elementvariabele (genoemd naar
het element, met achtervoegsel " var") wordt geselecteerd, beweegt de robot-
arm (behalve de bewegingen naar Relatieve waypoints) in verhouding tot de
feitelijke waarde van de variabele terwijl het programma draait. De initi¨ e le
waarde van een elementvariabele is de waarde van het feitelijke element zo-
als deze in de installatie is geconfigureerd. Als deze waarde gewijzigd wordt,
veranderen de bewegingen van de robot.
II-77
Deceleration
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
