Inhoudsopgave
Advertenties
14.7 Commando: Relatief waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige
positie van de robotarm, bijvoorbeeld "twee centimeter naar links". De relatieve
positie wordt gedefinieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities (van
links naar rechts). Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm
buiten zijn werkbereik komen.
De afstand is hier de cartesiaanse afstand tussen de TCP in de twee posities. De
hoek geeft aan hoe sterk de TCP-ori¨ e ntatie verandert tussen de twee posities. Nauw-
keuriger gezegd: de lengte van de rotatievector die de verandering van de ori¨ e ntatie
aangeeft.
CB3
14.7 Commando: Relatief waypoint
II-80
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
