Inhoudsopgave
Advertenties
10.13 Veiligheids-I/O
onaliteit als de Noodstopknop op de Programmeereenheid biedt als een apparaat
dat voldoet aan ISO 13850:2006 bevestigd is.
Verminderde Modus Alle veiligheidslimieten hebben twee modi om te worden
toegepast: De modus Normaal, die de standaard veiligheidsconfiguratie bepaalt,
en de modus Verminderd (zie 10.6 voor meer details). Wanneer deze veiligheidsin-
gangsfunctie is geselecteerd, zorgt een laag signaal gegeven aan de ingangen er-
voor dat het veiligheidssysteem overgaat in de modus Verminderd. Indien nodig
vertraagt de robotarm dan om te voldoen aan de ingestelde moduslimiet Vermin-
derd. Indien de robotarm toch een van de moduslimieten Verminderde modus over-
schrijdt, voert deze een Stop Categorie 0 uit. De terugkeer naar de modus Normaal
gebeurt op dezelfde wijze. Merk op dat de veiligheidsvlakken ook een overgang
kunnen veroorzaken naar de modus Verminderd (zie 10.12.3 voor meer details).
Beveiligde Stop Reset Als de Beveiligde stop is verbonden met de veiligheids-
I/O's, dan wordt deze ingang gebruikt om te zorgen dat de status Beveiligde stop
voortduurt tot een reset geactiveerd is. De robotarm beweegt niet in de status Be-
veiligde stop.
3-positieschakelaar en Bedrijfsmodus Hierbij de het gebruik van een
inschakelapparaat voor 3 posities mogelijk als extra beschermingsmaatregel tij-
dens het installeren en programmeren van de robot. Wanneer de ingang van de
3-positieschakelaar geconfigureerd is, bevindt de robot zich in de "werkmo-
dus" of "programmeermodus". Een pictogram verschijnt in de rechter bovenhoek
en geeft de huidige bedrijfsmodus aan:
Versie 3.2
(rev. 21833)
WAARSCHUWING:
Standaard is de invoerfunctie Beveiliging resetten gecon-
figureerd voor invoerpennen 0 en 1.
len betekent dat de robotarm niet beveiligd kan worden gestopt
zodra de invoer Beveiligde stop hoog wordt! Met andere
woorden, zonder een invoer Beveiliging resetten, bepalen
de ingangen SI0 en SI1 Beveiligde stop (zie de Hardware-
installatiehandleiding) volledig of de status Beveiligde stop actief
is of niet.
Werkmodus: Robot kan slechts van te voren gedefinieerde taken uitvoeren. Het
tabblad Bewegen en de Freedrive modus zijn niet beschikbaar.
Programmeermodus: De beperkingen die in Werkmodus bestaan, zijn opgehe-
ven. Wanneer de invoer van de 3-positieschakelaar te laag is, vindt een
Beveiligde Stop voor de robot plaats. De snelheidschuifbalk wordt op een
initi¨ e le waarde ingesteld die overeenkomt met 250
worden verhoogd om een hogere snelheid te bereiken. De snelheidschuifbalk
wordt naar de lage waarde gereset wanneer de invoer van de 3-positieschakelaar
van laag naar hoog gaat.
II-21
Dit helemaal uitschake-
mm
/
en kan stapsgewijs
s
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
