Inhoudsopgave
Advertenties
Figuur 2.1: Bepaalde gebieden van de werkruimte moeten aandacht krijgen met betrekking tot inklem-
mingsgevaren, vanwege de fysische eigenschappen van de robotarm. Een gebied is gedefinieerd voor
radiale bewegingen, wanneer het pols 1 gewricht op een afstand van ten minste 1100 mm is van de basis
van de robot. Het andere gebied is binnen 300 mm van de basis van de robot, bij het verplaatsen in
tangenti¨ e le richting.
wanneer het robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus vlak
of wanneer getriggerd met behulp van een veiligheidsingang.
Aan de zijde van de Trigger verminderde modus vlakken waar de normale modus li-
mietset wordt gedefinieerd, is er een gebied van 20 mm waar de verminderde mo-
dus limietset wordt aanvaard. Wanneer de Verminderde modus wordt getriggerd
door een veiligheidsingang, worden beide limietsets aanvaard voor 500 ms.
Herstelmodus Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het vei-
ligheidssysteem opnieuw worden opgestart. Als het systeem zich buiten een vei-
ligheidslimiet bevindt bij het opstarten (bijv. buiten een gewrichtspositielimiet),
wordt de speciale Herstel modus ingevoerd. In herstelmodus is het niet mogelijk
om programma's voor de robot uit te voeren, maar de robotarm kan handma-
tig weer binnen de limieten worden verplaatst ofwel met de Freedrive modus of
met behulp van het tabblad Beweging binnen PolyScope (zie deel II "PolyScope-
handleiding"). De veiligheidslimieten van de Herstel modus zijn:
Het veiligheidssysteem geeft een Stop Categorie 0 af als een van deze limieten over-
treden wordt.
UR10/CB3
1100 mm
Begrenzende veiligheidsfunctie
Gewrichtssnelheid
TCP-snelheid
TCP-kracht
Momentum
Voeding
I-16
2.4 Veiligheidsmodi
300 mm
Limiet
30 /
s
250
/
mm
s
100 N
10
/
kg m
s
80 W
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
