Inhoudsopgave
Advertenties
De verschuiving en rotatie van het geselecteerde TCP kan worden gewijzigd door
op de respectieve witte tekstvelden te tikken en nieuwe waarden in te vullen.
Om het geselecteerde TCP te verwijderen tikt u gewoon op de knop Verwijderen
. Het laatst overgebleven TCP kan niet worden verwijderd.
13.6.2 Het standaard en het actieve TCP
Precies ´ e ´ e n van de geconfigureerde TCP's is het standaard TCP. Het standaard-TCP
is met een groen pictogram gemarkeerd, links van zijn naam in het TCP-afrolmenu.
Om het huidige geselecteerde TCP als standaard in te stellen, drukt u op de knop
Als standaard instellen .
E´ e n TCP offset wordt altijd gebruikt als de actieve TCP om alle lineaire bewegin-
gen in cartesiaanse ruimte te bepalen. Het is ook de beweging van het actieve TCP
die op de grafische tab wordt gevisualiseerd (zie 14.29). Voordat een programma
wordt uitgevoerd en voor het starten van een programma, wordt het standaard-
TCP als het actieve TCP ingesteld. Binnen een programma kunnen alle gespecifi-
ceerde TCP's voor een concrete beweging van de robot als het actieve TCP worden
ingesteld (zie 14.5 en 14.10).
13.6.3 TCP-positie leren
TCP-positieco ¨ ordinaten kunnen als volgt automatisch worden berekend:
1. Tik op de knop
2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot.
3. Gebruik de knoppen aan de rechterzijde van het scherm om het TCP naar het
CB3
Positie .
gekozen punt te bewegen vanuit ten minste drie verschillende hoeken en om
de overeenkomende posities van de gereedschapsuitgangsflens op te slaan.
13.6 Installatie
II-48
TCP-configuratie
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
