Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 49
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
5.4 Regelaar-I/O
Robot stopt met bewegen
Programma-uitvoering
Stroom voor aandrijvingen
Resetten
Frequentie van gebruik
Vereist herinitialisering
Stop Categorie (IEC 60204-1)
Prestatieniveau van
bewakingsfunctie (ISO 13849-1)
Het is mogelijk om de configureerbare I/O te gebruiken om extra veiligheids-I/O-functionaliteit
te configureren, bijvoorbeeld noodstopuitgangen. Een set van configureerbare I/O configureren
voor veiligheidsfuncties wordt geconfigureerd via de GUI (zie deel II).
Filteren van OSSD-signalen
Alle geconfigureerde en permanente veiligheidsingangen worden gefilterd om het gebruik van
OSSD-veiligheidsapparatuur met pulslengtes korter dan 3 ms mogelijk te maken. De veiligheids-
ingang wordt iedere milliseconde getest en de status van de ingang wordt bepaald door het
meest frequent waargenomen ingangssignaal gedurende de laatste 7 milliseconden.
Standaard veiligheidsconfiguratie
De robot wordt geleverd met een standaardconfiguratie die gebruik mogelijk maakt zonder extra
veiligheidsuitrusting (zie onderstaande afbeelding).
Versie 5.4
GEVAAR:
1. Sluit nooit veiligheidssignalen aan op een PLC die geen
veiligheids-PLC is met het juiste veiligheidsniveau. Het niet
opvolgen van deze waarschuwing kan leiden tot ernstige ver-
wondingen of de dood, omdat de veiligheidsfuncties over-
schreven kunnen worden. Het is van belang dat de veilig-
heidsinterfacesignalen worden gescheiden van de normale
I/O-interfacesignalen.
2. Alle veiligheidsgerelateerde I/O's worden redundant uitge-
voerd (twee onafhankelijke kanalen). Houd de beide kanalen
gescheiden, zodat een enkele fout niet kan leiden tot verlies
van de veiligheidsfunctie.
3. Veiligheidsfuncties moeten worden gecontroleerd voordat de
robot in gebruik wordt genomen. Veiligheidsfuncties moeten
regelmatig worden getest.
4. De robotinstallatie dient te voldoen aan deze specificaties.
Het niet opvolgen van deze waarschuwing kan leiden tot ern-
stige verwondingen of de dood, omdat de veiligheidsfunctie
overschreven kan worden.
Noodstop
Ja
Pauzes
Uit
Handmatig
Niet-frequent
Uitsluitend rem loslaten
1
PLd
I-35
Beveiligde stop
Ja
Pauzes
Aan
Automatisch of handmatig
Elke cyclus naar niet-frequent
Nee
2
PLd
UR10e/e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
