Gewrichtspositie; Gewrichtposities; Knop Annuleren - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om de oriëntatie te kiezen. Beschik-
bare typen zijn:
• Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector. De lengte van
de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt ge-
draaid. Dit is de standaardinstelling.
• Rotatievector [
vector is de hoek in graden die moet worden gedraaid.
• RPY [rad] Rol-, hellings- en slingerhoeken (RPY), waarbij de hoeken in radialen zijn. De RPY-
rotatiematrix (X-, Y'-, Z''-rotatie) wordt gegeven door:
R
(γ, β, α) = R
rpy
◦
• RPY [
] Rol-, hellings- en slingerhoeken (RPY), waarbij de hoeken in graden zijn.
Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de coördinaten. Door te klikken op de knop
+ of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of aftrekken van de huidige waarde.
Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct verhoogd/verlaagd. Hoe langer de
knop ingedrukt is, hoe groter de verhoging/verlaging is.
Gewrichtposities
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichtposities rechtstreeks worden aangestuurd. Iedere ge-
wrichtpositie kan een waarde hebben binnen het bereik 360
mieten. Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de gewrichtspositie. Door te klikken
op de knop + of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of aftrekken van de huidige
waarde. Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct verhoogd/verlaagd. Hoe
langer de knop ingedrukt is, hoe groter de verhoging/verlaging is.
OK-knop
Als dit scherm geactiveerd is vanaf het tab Bewegen (zie 17), keert u door te klikken op de knop OK
terug naar de tab Bewegen, waar de robotarm beweegt naar het opgegeven doel. Als de laatste
opgegeven waarde een gereedschapscoördinaat was, beweegt de robotarm naar de doelpositie
met behulp van het bewegingstype BewegenL, en de robotarm beweegt naar de doelpositie met
behulp van het bewegingstype BewegenJ indien als laatste een gewrichtpositie was opgegeven.
De verschillende bewegingstypen worden beschreven in 15.5.1.
Knop Annuleren
Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigingen op te slaan.
17.4 Gewrichtspositie
Met het veld Gewrichtspositie hebt u directe besturing van individuele gewrichten. Elk gewricht
beweegt langs een standaard limietbereik van
wordt gedefinieerd. Wanneer de limiet is bereikt, kunt u het gewricht niet verder bewegen.
Let op: U kunt gewrichten met een andere dan het standaard positiebereik configureren (zie
13.2.4), dit nieuwe bereik is een rode zone binnen de horizontale balk.
e-Series
◦
] De oriëntatie wordt weergegeven als rotatievector, en de lengte van de
(α) · R
(β) · R
(γ)
Z
Y
X
II-116
◦
◦
tot +360
. Dit zijn de gewrichtsli-
◦
◦
tot +360
, dat door een horizontale balk
360
17.4 Gewrichtspositie
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
