Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 29
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
2.3 Configureerbare veiligheidsfuncties
Veiligheidsfunctie
Positielimiet
gewricht
Snelheidslimiet
gewricht
Veiligheidsvlakken
Gereedschapsoriëntatie Definieert de toegestane oriëntatielimieten voor het ge-
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Momentumlimiet
Vermogenlimiet
Stoptijdlimiet
Stopafstandlimiet
Bij het uitvoeren van de risicobeoordeling van de toepassing is het noodzakelijk om rekening te
houden met de beweging van de robot nadat een stop is geactiveerd. Om het proces te versoe-
pelen, kunnen de veiligheidsfuncties Stoptijdlimiet en Stopafstandlimiet worden gebruikt. Deze
veiligheidsfuncties verminderen de snelheid van de robot dynamisch op een manier dat deze
altijd binnen de limieten kan stoppen. Het is belangrijk om op te merken dat in de gewrichtspo-
sitielimieten, de veiligheidsvlakken en de gereedschap-/eindeffectororiëntatielimieten rekening
wordt gehouden met de verwachte stopafstand, d.w.z. de robotbeweging zal afnemen voordat
de limiet wordt bereikt,
De functionele veiligheid kan worden samengevat als:
Versie 5.4
Beschrijving
Stelt boven- en onderlimieten in voor de toegestane ge-
wrichtsposities.
Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid.
Definieert ruimtelijke vlakken die de robotpositie be-
grenzen. Veiligheidsvlakken beperken enkel de gereed-
schap/eindeffector of zowel de gereedschap/eindeffector
als de elleboog.
reedschap.
Beperkt de maximale robotsnelheid. De snelheid is be-
perkt bij de elleboog, bij de gereedschap/eindeffectorflens
en bij het midden van de door de gebruiker bepaalde
gereedschap-/eindeffectorposities.
Beperkt de maximale kracht die door het gereed-
schap/eindeffector en elleboog van de robot wordt
uitgeoefend in klemsituaties. De kracht is beperkt bij het
gereedschap/eindeffector, bij de elleboogflens en bij het
midden van de door de gebruiker bepaalde gereedschap-
/eindeffectorposities.
Beperkt het maximale momentum van de robot.
Beperkt het mechanische werk uitgevoerd door de robot.
Beperkt de maximale tijd die de robot gebruikt om te stop-
pen nadat een beschermende stop is geïnitieerd.
Beperkt de maximale afstand die door de robot wordt af-
gelegd nadat een beschermende stop is geïnitieerd.
I-15
UR10e/e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
