Een Element Gebruiken; Mogelijk Te Joggelen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
positie te verplaatsen.
Er bestaan drie verschillende strategieën (Punt, Lijn en Vlak) voor het definiëren van een ele-
mentpositie. De beste strategie voor een gegeven toepassing hang af van het type object en
de nauwkeurigheidseisen. Over het algemeen wordt de voorkeur gegeven aan een element dat
gebaseerd is op meerdere invoerpunten (Lijn en Vlak), indien van toepassing op het specifieke
element.
Definieer twee punten van een Lijnvormig element met zoveel mogelijk fysieke scheiding om de
richting van een lineaire transportband nauwkeurig te definiëren. Het Puntvormig element kan
ook worden gebruikt om een lineaire transportband de definiëren, de gebruiker moet echter het
TCP in de richting van de beweging van de transportband laten wijzen.
Als er meer punten gebruikt worden om de positie van een tafel te definiëren, betekent dit dat
de oriëntatie is gebaseerd op de posities in plaats van de oriëntatie van één enkele TCP. Het is
moeilijker één enkele TCP-oriëntatie met grote nauwkeurigheid te configureren.
Voor de verschillende methodes voor het definiëren van een element zie (paragrafen: 16.3.2),
(16.3.3) en (16.3.4).
16.3.1 Een element gebruiken
Wanneer een element is gedefinieerd in de installatie, kunt u ernaar verwijzen in het robotpro-
gramma om de robotbewegingen te relateren (bijvoorbeeld de commando's BewegenJ, Bewe-
genL en BewegenP) aan het element (zie paragraaf 15.5.1). Dit maakt eenvoudige aanpas-
sing van een robotprogramma mogelijk (bijvoorbeeld wanneer er meerdere robotstations zijn,
wanneer een object verplaatst wordt tijdens de runtime van het programma of wanneer een ob-
ject permanent verplaatst wordt in de scène). Door het element van een object aan te passen,
worden alle bewegingen van het programma die relatief zijn ten opzichte van het object dien-
overeenkomstig verplaatst. Voor meer voorbeelden, zie (paragrafen 16.3.5) en (16.3.6).
Elementen die als te joggelen zijn geconfigureerd, zijn ook handige hulpmiddelen bij het hand-
matig verplaatsen van de robot in het tabblad Bewegen (paragraaf 17) of het scherm Positie-
bewerking (zie 17.3.1). Wanneer een element is gekozen als een referentie, functioneren de
knoppen Gereedschap bewegen voor verschuivingen en rotaties in de ruimte voor het geselec-
teerde element (zie 17.3) en (17.1) aflezing van de TCP-coördinaten. Als een tafel bijvoor-
beeld is gedefinieerd als een element en het wordt gekozen als referentie in het tabblad Bewegen,
zullen de pijlknoppen voor verschuivingen (bijv. omhoog/omlaag, links/rechts, naar voren/naar
achteren) de robot in deze richtingen ten opzichte van de tafel verplaatsen. Bovendien zullen de
coördinaten van het TCP zich in het kader van de tafel bevinden.
• In de Structuur met elementen kunt u een Punt, Lijn of Vlak hernoemen door op de knop
Potlood te tikken.
• In de Structuur met elementen kunt een Punt, Lijn of Vlak verwijderen door op de knop
Verwijderen te tikken.
Mogelijk te joggelen
Kies of het mogelijk is het geselecteerde element te joggelen. Dit bepaalt of het element in het
menu met elementen op het scherm Bewegen wordt weergegeven.
e-Series
II-104
16.3 Elementen
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
