(A) Scheiderwizard
1. Tik op de Scheideractie-node in de programmastructuur.
2. Tik op Volgende in het scherm Scheideractie.
3. Tik op de knop Hiernaartoe bewegen en houd vervolgens de knop Auto ingedrukt of ge-
bruik de knop Handmatig om de robot naar het Scheiderpunt te bewegen. Tik op de knop
Doorgaan . Tik op Volgende.
4. Tik op Waypoint instellen om het Naderingswaypoint te programmeren (zie 15.5.1). Tik
op Volgende.
5. Herhaal stap 3.
6. Tik op Waypoint instellen om het Verlatingswaypoint te programmeren (zie 15.5.1). Tik
op Volgende.
7. Tik op Voltooien.
8. U kunt nu actienodig toevoegen in de mappen Scheider oppikken, Scheider afgeven en Ge-
reedschapactie in de programmastructuur.
(B) Handmatige configuratie
1. Tik op de Scheideractie-node in de programmastructuur.
2. Tik op Handmatige configuratie in het scherm Scheideractie.
3. Beweeg de robot naar het Scheiderpunt door op Naar scheiderpunt bewegen te tikken.
4. Tik op de Naderingsnode in de programmastructuur om de robot het Naderingswaypoint te
leren (zie 15.5.1).
5. Tik op de Scheideractie-node in de programmastructuur. Herhaal stap 3.
6. Tik op de node Verlaten in de programmastructuur om de robot het routepunt Verlaten te
leren (zie 15.5.1).
7. U kunt nu actienodig toevoegen in de mappen Scheider oppikken, Scheider afgeven en Ge-
reedschapactie in de programmastructuur.
Opties voor het aanpassen van een palletiseringsprogramma
U kunt uw palletiseringsprogramma aanpassen op de volgende manieren:
• Als uw pallet moet worden aangepast of geherpositioneerd nadat u een palletiseringspro-
gramma heeft aangemaakt, hoeft u alleen maar het Element opnieuw te programmeren
(zie 16.3), omdat de palletiseringsreeks relatief is ten opzichte van het Element. Alle an-
dere programmacomponenten worden daarom automatisch aangepast aan de nieuw ge-
programmeerde positie.
• U kunt de eigenschappen van de bewegingscommando's bewerken (zie 15.5.1).
• U kunt de snelheden en afsnijstralen wijzigen (zie 15.5.1).
• U kunt andere programmanodes toevoegen aan de reeks Bij elk object of de reeks Schei-
deractie.
e-Series
II-76
15.7 Sjablonen
Versie 5.4