Nodes Basisprogramma; Bewegen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.5 Nodes basisprogramma
15.5 Nodes basisprogramma
15.5.1 Bewegen
Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypo-
ints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt
de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints.
Bewegingstypen
U kunt kiezen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en BewegenP. Elke beweging
wordt hieronder uitgelegd.
• bewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm worden berekend.
Gewrichten worden geregeld om hun bewegingen tegelijkertijd te voltooien. Dit type be-
weging leidt tot een curvetraject voor het gereedschap. De gedeelde parameters die op dit
type beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichtsacce-
leratie, aangegeven in respectievelijk deg/s en deg/s
tussen waypoints zonder rekening te houden het traject van het gereedschap tussen die
waypoints, kunt u het beste kiezen voor dit bewegingstype.
• bewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints. Dat betekent
dat ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert om het gereedschap op een
traject over een rechte lijn te houden. De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld
voor dit bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap,
gespecificeerd in respectievelijk mm/s en mm/s
• bewegenP beweegt het gereedschap lineair met een constante snelheid en met ronde af-
snijdingen. Dit is nodig voor bepaalde procesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkin-
gen. De grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypoints.
Bij een kleinere waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl een hogere waarde
het traject vloeiender maakt. Terwijl de robotarm op constante snelheid langs de waypoints
beweegt, kan de regelkast van de robot niet wachten op een I/O-bewerking of een handeling
van de operator. Als dat gebeurt, kan de beweging van de robotarm stoppen of kan er een
beschermende stop optreden.
Versie 5.4
2
. Als de robotarm snel moet bewegen
2
, en tevens een element.
II-45
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
