Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 141
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.5 Nodes basisprogramma
Figuur 15.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele-
ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van
de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de accelera-
tieparameter.
Selectie van element
De elementruimte waarin de waypoints voor het commando Bewegen moeten worden weerge-
geven bij het specificeren van deze waypoints (zie paragraaf 16.3). Dat betekent dat het
programma bij het instellen van een waypoint de gereedschapscoördinaten zal onthouden in de
elementruimte voor het geselecteerde element. Er zijn enkele omstandigheden die nadere uitleg
behoeven:
Relatieve waypoints Het geselecteerde element heeft geen effect op relatieve waypoints. De
relatieve beweging wordt altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basisuitgevoerd.
Variabele waypoints Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool Center
Point (TCP) berekend als de coördinaten van de variabele in de ruimte van het geselecteerde
element. Daarom verandert de beweging van de robotarm voor een variabel waypoint als
er een ander element wordt geselecteerd.
Elementvariabele U kunt de positie van een element wijzigen terwijl het programma draait door
een positie aan de overeenkomstige variabele toe te wijzen.
Gewrichtshoeken gebruiken
Als een alternatief voor de 3D-pose kunt u het selectievakje Gewrichtshoeken gebruiken se-
lecteren wanneer MoveJ wordt gebruikt om waypoints te definiëren met behulp van robotge-
wrichtshoeken. Als Gewrichtshoeken gebruiken is ingeschakeld, zijn de TCP- en elementopties
niet beschikbaar. Waypoints die zijn gedefinieerd met behulp van Gewrichtshoeken gebruiken,
worden niet aangepast wanneer het programma wordt verplaatst naar een andere robot.
Versie 5.4
Cruise
Acceleration
Time
II-47
Deceleration
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
