Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
gemakkelijk worden toegepast op extra robots door de installatie bij te werken met de werkelijke
positie van de tafel.
Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een flexibel programma
te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplossen zelfs wanneer andere plekken in de
werkruimte variëren tussen installaties.
16.3.6 Voorbeeld: Het dynamisch bijwerken van een elementpositie
Denk aan een gelijksoortige toepassing waarbij de robot in een specifiek patroon bovenop een
tafel moet bewegen om een bepaalde taak op te lossen (zie 16.5).
Figuur 16.5: Een BewegenL commando met vier waypoints ten opzichte van een vlakfunctie
Robotprogramma
BewegenJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = positie_overbrengen(P1_var, o)
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figuur 16.6: Toepassen van een offset op het vlakelement
Robotprogramma
BewegenJ
S1
als (digitale_ingang[0]) dan
P1_var = P1
anders
P1_var = P2
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figuur 16.7: Overschakelen van een vlakelement naar een ander
De beweging ten opzichte van P1 wordt een aantal keren herhaald, elke keer door een offset o. In
dit voorbeeld is de offset ingesteld op 10 cm in de Y-richting (zie figuur 16.6, offsets O1 en O2).
Dit wordt gedaan met behulp van positie_toevoegen() of positie_overbrengen() scriptfuncties om
de variabele te manipuleren. Het is mogelijk om over te stappen op een ander element terwijl
e-Series
II-108
16.3 Elementen
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
