Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 144
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
• de afsnijstraal (r)
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op posities p1 en p2 respectievelijk)
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed
op de begin-/eindsnelheid van de robot)
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(BewegenL, BewegenJ)
Figuur 15.3: Afsnijden over WP_2 met straal r, eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2.
O is een obstakel.
Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint,
zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te
stellen die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint zoals afgebeeld
in figuur 15.4.
Figuur 15.4: Overlapping afsnijdstraal niet toegestaan (*).
e-Series
WP_1
O
WP_1
WP_4
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-50
15.5 Nodes basisprogramma
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
