Freedrive - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen
Elleboog
U kunt Elleboog beperken inschakelen om te voorkomen dat het ellebooggewricht niet door een
van de door u gedefinieerde vlakken gaat. Schakel Elleboog beperken uit om de elleboog door
vlakken te laten gaan.
Kleurencodes
Grijs Vlak is geconfigureerd maar uitgeschakeld (A)
Geel & Zwart Normaal vlak (B)
Blauw & Groen Triggervlak (C)
Zwarte pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden
(Voor normale vlakken)
Groene pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden
(Voor triggervlakken)
Grijze pijl De zijde van het vlak waar het gereedschap en/of de elleboog zich mogen bevinden
(Voor uitgeschakelde vlakken)
13.2.6 Freedrive
Als de robot in Freedrive staat (zie 17.2) en dicht bij bepaalde limieten komt, kunt u een trek-
kende kracht van de robot ervaren. Deze kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie,
oriëntatie en snelheid van het robotgereedschap en -elleboog en de positie en snelheid van de
gewrichten.
Het doel is om de gebruiker te waarschuwen dat de huidige positie, oriëntatie of snelheid een
limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die limiet overschrijdt. Als er echter
voldoende kracht wordt uitgeoefend, kan de limiet overschreden worden. De kracht wordt gege-
nereerd wanneer de huidige snelheid binnen ongeveer 250 mm/s van de limiet is en toeneemt
naarmate de robot dichter bij de limiet komt.
Versie 5.4
II-25
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
