Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 147
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.5 Nodes basisprogramma
Relatief waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de
robotarm, bijvoorbeeld "twee centimeter naar links". De relatieve positie wordt gedefinieerd als
het verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts).
Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen.
De afstand is hier de cartesiaanse afstand tussen de TCP in de twee posities. De hoek geeft aan
hoe sterk de TCP-oriëntatie verandert tussen de twee posities. Nauwkeuriger gezegd: de lengte
van de rotatievector die de verandering van de oriëntatie aangeeft.
Variabel waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated_pos.
De variabele moet een positie zijn, zoals
Versie 5.4
II-53
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
