Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 165
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.7 Sjablonen
Een palletiseringsprogramma maken
1. Bepaal of u een Element wilt programmeren (zie 16.3) of een Basis wilt gebruiken als
referentievlak.
2. Tik op de tab Programma onder Sjablonen op Palletiseren.
3. Selecteer in het scherm Palletiseren een van de volgende acties, afhankelijk van de ge-
wenste actie.
(a) Selecteer Palletiseren om objecten te organiseren op een pallet.
(b) Selecteer Depalletiseren om objecten van een pallet te verwijderen.
4. Geef onder Palleteigenschappen de Naam, Element (zie stap 1), Objecthoogte en Objec-
tentellernaam voor uw programma op. Vink het vakje Laatste objectlocatie onthouden aan
als u wilt dat de robot hervat bij het object waarmee de robot bezig was toen deze werd
gestopt.
5. Voeg in het scherm Palletiseren onder Acties aanvullende acties toe om uit te voeren voor-
afgaand aan of na afloop van de palletiseringsreeks door het volgende te selecteren:
(a) Actie toevoegen voor palletiseren: Deze acties worden voorafgaand aan het palletise-
ren uitgevoerd.
(b) Actie toevoegen na palletiseren: Deze acties worden na het palletiseren uitgevoerd.
6. Tik in de programmastructuur op de Patronen-node om patronen voor uw lagen te bepalen.
U kunt de volgende typen patronen creëren: Lijn, Raster of Onregelmatig (zie onderstaande
afbeelding). In dit scherm kunt u kiezen of u een scheider wilt invoegen tussen lagen (zie
15.7.1).
7. Tik op de patroonnode(s) in de programmastructuur om de robot laagspecifieke posities
te leren (zoals begin-/eindpunten, rasterhoeken en /of aantal objecten). Zie 15.5.1 voor
programmeerinstructies. Alle posities moeten onderop het pallet worden geleerd. Tik om
een patroon te dupliceren op de knop Patroon dupliceren in het scherm van de patroonnode
die u wilt dupliceren.
Versie 5.4
II-71
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
