Gereedschapspositie; Nulpositie; Scherm Positiebewerking - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de Normale modus (zie
13.2.2) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische ke-
gel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft. De
binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector).
Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als de TCP een limiet overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie daarvan rood.
Functie
In de linkerbovenhoek van het veld Robot, kunt u onder Functie definiëren hoe de robotarm wordt
bestuurd ten opzichte van de functies Weergave, Basis of Gereedschap features.
Let op: Voor de eenvoudigste regeling van de robotarm selecteert u de functie Weergave en ge-
bruikt u Pijlen draaien om de kijkhoek van de 3D-afbeelding te wijzigen, zodat deze overeenkomt
met uw zicht op de echte robotarm.
Actieve TCP
In de rechterbovenhoek van het veld Robot wordt onder Actieve TCP de naam weergegeven van
het op dit moment actieve Tool Center Point (TCP).
Uitgangspositie
Met de knop Uitgangspositie wordt het scherm Robot in positie bewegen geopend, waarin u de
knop Auto ingedrukt kunt houden (zie 14.4) om de robot terug te laten keren naar de positie
die eerder is gedefinieerd bij Installatie (zie 16.1.8).
Freedrive
Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste posities/standen wor-
den getrokken.
Nulpositie
Met de knop Nulpositie kan de robotarm terug omhoog worden gezet.
17.3 Gereedschapspositie
De tekstvelden geven de volledige coördinaten weer van die TCP in verhouding tot het geselec-
teerde element.
Let op: U kunt meerdere genoemde TCP's configureren (zie 16.1.1). U kunt ook op Pose
bewerken tikken voor toegang tot het scherm Positiebewerking.
17.3.1 Scherm Positiebewerking
Op dit scherm kunt u doelgewrichtposities aangeven, of een doelpositie (positie en oriëntatie)
van het robotgereedschap. Dit scherm is "offline" en regelt de fysieke robotarm niet direct.
e-Series
II-114
17.3 Gereedschapspositie
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
