Instellen Van De Rtcp Vanuit Een Element - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.8 URCaps
Een Tool Center Point op afstand (RTCP) is een vast tool center point in de ruimte relatief ten
opzichte van de basis van de robot. Een RTCP wordt gewoonlijk gebruikt wanneer de robot voor
de toepassing een onderdeel moet grijpen en deze relatief ten opzichte van een gereedschap in
de werkcel moet bewegen. De RTCP wordt samen met RTCP_BewegenP-commando's gebruikt
om een vastgegrepen onderdeel relatief ten opzichte van het vaste gereedschap te bewegen met
een constante snelheid. De werkstroom voor het definiëren en benoemen van een RTCP is net
als een gewone TCP (zie 16.1.1) en kan worden gedaan in het scherm Instellingen voor het
Tool Center Point op afstand van het tabblad Installatie. Omdat een RTCP vergelijkbaar is met
een gewone TCP, kunt u de paragrafen in (16.1.1) gebruiken om het volgende te doen:
• RTCP's toevoegen, hernoemen, wijzigen en verwijderen
• De standaard en actieve RTCP begrijpen
• RTCP-positie programmeren
• RTCP-oriëntatie programmeren
Het verschil tussen het programmeren van een RTCP-oriëntatie en een gewone TCP-oriëntatie
is dat er geen Element hoeft te worden geselecteerd.
15.8.2 Instellen van de RTCP vanuit een Element
Door een RTCP te definiëren met behulp van een Element kan de robot relatief ten opzichte van
de RTCP worden gejogd tijdens het aanmaken van RTCP-waypoints en Cirkel bewegen.
1. Maak een nieuwe RTCP door op het pluspictogram te tikken of een bestaande RTCP te
selecteren in het keuzemenu.
2. Selecteer het Element in het keuzemenu Waarden kopiëren van een puntfunctie om de
waarden te kopiëren.
3. Controleer dat de positie- en oriëntatiewaarden van de RTCP worden aangepast overeen-
komst het geselecteerde Element.
Versie 5.4
II-83
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
