Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 140
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
• Cirkel bewegen kan aan een bewegenP worden toegevoegd om een circulaire beweging te
maken. De robot start de beweging van zijn huidige positie of startpunt, beweegt door een
ViaPunt dat is gespecificeerd op de cirkelboog, en een EindPunt dat de circulaire beweging
afsluit.
Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsoriëntatie aan de hand van
de cirkelboog. De modus kan:
– Vast zijn: alleen het startpunt wordt gebruikt om de gereedschapsoriëntatie te definië-
ren
– Onbeperkt zijn: het startpunt verandert naar het EindPunt om de gereedschapsoriën-
tatie te bepalen
Gedeelde parameters
De gedeelde parameters rechtsonder in van het Bewegen gelden voor de beweging van de vorige
positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder het commando en van daaruit naar elk
van de volgende waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het
traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.
TCP-selectie
De manier waarop de robot tussen waypoints beweegt wordt aangepast afhankelijk van of het
TCP is ingesteld met een door de gebruiker ingestelde TCP of een actieve TCP. Met Actieve TCP
negeren kan deze beweging worden aangepast ten opzichte van de gereedschapsflens.
Het TCP in een beweging instellen
1. Open het scherm Tabblad programma om het TCP die wordt gebruikt voor waypoints in te
stellen.
2. Onder Commando in het afrolmenu aan de rechterkant selecteert u het Type bewegen.
3. Onder Bewegen selecteert u een optie in het afrolmenu TCP instellen.
4. Selecteer Actieve TCP gebruiken of selecteer een door de gebruiker ingestelde TCP.
U kunt ook Actieve TCP negeren kiezen.
e-Series
II-46
15.5 Nodes basisprogramma
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
