Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 145
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.5 Nodes basisprogramma
Voorwaardelijke afsnijtrajecten Het afsnijtraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop
de afsnijstraal is ingesteld en de daarop volgende in de programmastructuur. Dat wil zeggen,
in het programma in figuur 15.5 wordt het afsnijden rond WP_1 beïnvloed door WP_2. Het gevolg
hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond WP_2 wordt afgesneden. Er zijn twee
mogelijke eindposities en om te bepalen bij welk volgende waypoint moet worden afgesneden,
moet de robot de huidige lezing van de digitale_ingang[1] al evalueren wanneer deze de af-
snijstraal betreedt. Dat betekent dat de als...dan expressie (of andere nodige instructies om
het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints) geëvalueerd wordt voordat we WP_2
werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intuïtief zouden verwachten als
we naar de programmasequentie kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit
gevolgd wordt door voorwaardelijke expressies om de volgende waypoints te bepalen (bv. een
I/O-commando) wordt het uitgevoerd wanneer de robotarm stopt bij het waypoint.
BewegenL
WP_I
WP_1 (afsnijden)
WP_2 (afsnijden)
als (digitale_ingang[1]) dan
WP_F_1
anders
WP_F_2
Figuur 15.5: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints WP_F_1 en WP_F_2,
afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke als expressie wordt geëvalueerd wan-
neer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
WP_1
Figuur 15.6: Gewrichtsruimte (BewegenJ) t.o.v. cartesiaanse ruimte (BewegenL) beweging en afsnijding.
Versie 5.4
WP_2
WP_F_1
WP_2
WP_1
WP_3
II-51
WP_I
WP_1
*
WP_F_2
WP_2
WP_3
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
