Commando Tcp-Beweging Op Afstand; Rtcp-Bewegingstypen; Rtcp-Waypoint - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.8.3 Commando TCP-beweging op afstand
Het commando RTCP_BewegenP regelt de beweging van de robot door middel van onderlig-
gende waypoints en cirkelbewegingen relatief ten opzichte van de RTCP. RTCP-waypoints en
cirkelbewegingen moeten onder een RTCP_BewegenP-commando worden geplaatst en worden
gegenereerd door te tikken op de knoppen +Waypoint of +Cirkel bewegen op de pagina van het
RTCP_BewegenP-commando.
Het commando RTCP_BewegenP definieert de gereedschapssnelheid en de versnelling waar-
mee de robotarm beweegt relatief ten opzichte van de RTCP. Het Bewegen-commando definieert
de afsnijstraal waarmee de robot beweegt relatief ten opzichte van de RTCP.
15.8.4 RTCP-bewegingstypen
RTCP-waypoint
beweegt het gereedschap lineair met constante snelheid en cirkelvormige afsnijdingen. De
grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypoints. Bij een klei-
nere waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl een hogere waarde het traject vloei-
ender maakt. Terwijl de robotarm op constante snelheid langs de waypoints beweegt relatief
ten opzichte van de RTCP, kan de regelkast niet wachten op een I/O-bewerking of een hande-
ling van de operator. Als dat gebeurt, kan de beweging van de robotarm stoppen of kan er een
beschermende stop optreden.
RTCP cirkel bewegen
kan aan een RTCP_BewegenP worden toegevoegd om een cirkelvormige beweging te maken.
De robot start de beweging van zijn huidige positie of startpunt, beweegt door een ViaPunt dat is
gespecificeerd op de cirkelboog, en een EindPunt dat de cirkelvormige beweging afsluit. Gebruik
een Vaste of Onbeperkte modus om de oriëntatie van het gereedschap op afstand te berekenen
via de cirkelvormige boog.
• Vaste modus: alleen het startpunt wordt gebruikt om de gereedschapsoriëntatie te defini-
ëren.
• Onbeperkte modus: het startpunt verandert naar het EindPunt om de gereedschapsoriën-
tatie te definiëren.
15.8.5 RTCP-waypoint
Net als gewone waypoints wordt een RTCP-waypoint geprogrammeerd door de robotarm fysiek
te verplaatsen naar de positie.
e-Series
OPMERKING:
De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager zijn dan
de opgegeven waarde. De cirkelstraal is r, de maximale versnelling
is A en de maximale snelheid mag niet hoger zijn dan Ar vanwege
middelpuntzoekende versnelling.
II-84
15.8 URCaps
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
