Voorbeeld: Het Handmatig Bijwerken Van Een Element Om Een Programma Aan Te Passen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.3 Elementen
1. Selecteer Origo
2. Beweeg de robot om de richting van de positieve x-as van het vlak te definiëren
3. Beweeg de robot om de richting van de positieve y-as van het vlak te definiëren
Het vlak wordt gedefinieerd met behulp van de regel aan de rechterkant zodat de z-as het kruis-
product van de x-as en de y-as is, zoals hieronder weergegeven.
Wijzig een bestaand vlak door Vlak te selecteren en op Vlak wijzigen te drukken. Vervolgens
gebruikt u dezelfde gids als voor het inleren van een nieuw vlak.
16.3.5 Voorbeeld: Het handmatig bijwerken van een element om een programma
aan te passen
Denk aan een toepassing waarbij meerdere delen van een robotprogramma relatief zijn ten op-
zichte van een tafel. Figuur 16.4 illustreert de beweging van waypoints wp1 tot en met wp4.
Robotprogramma
BewegenJ
S1
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figuur 16.4: eenvoudig programma met vier waypoints ten opzichte van een elementvlak dat handmatig
is bijgewerkt door het wijzigen van het element
De toepassing vereist dat het programma opnieuw gebruikt kan worden voor meerdere robotin-
stallaties, waar de positie van de tafel enigszins kan variëren. De beweging ten opzichte van de
tafel is identiek. Door de positie van de tafel te definiëren als een element P1 in de installatie, kan
het programma dat geconfigureerd is met een BewegenL commando ten opzichte van het vlak,
Versie 5.4
OPMERKING:
U kunt het vlak opnieuw inleren in de tegenovergestelde richting
van de x-as, als u wilt dat dat vlak normaal gesproken in de tegen-
overgestelde richting is.
II-107
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
