Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 174
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Selectie van element
Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot
zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die
bij de installatie zijn gedefinieerd, (zie 16.3).
Type krachtmodus
Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de manier waarop het
geselecteerde element geïnterpreteerd wordt.
• Eenvoudig: In de krachtmodus geldt meegaandheid voor slechts één as. De kracht langs
deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uitgeoefend langs de z-as van
het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as.
• Kader: Bij het Kader-type is een geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kunnen de mee-
gaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegingsvrijheid afzonderlijk worden
geselecteerd.
• Punt: Als Punt is geselecteerd, heeft het taakassenstelsel een y-as die vanaf de robot-TCP
richting de oorsprong van het geselecteerde element wijst. De afstand tussen de robot-
TCP en de oorsprong van het geselecteerde element moet minimaal 10 mm bedragen. Let
op: bij de uitvoering zal het taakassenstelsel veranderen omdat de positie van de robot-TCP
verandert. De x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn afhankelijk van de oorspronkelijke
oriëntatie van het geselecteerde element.
• Beweging: Beweging houdt in dat het taakassenstelsel mee verandert met de richting
van de TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel is dan de projectie van de TCP-
bewegingsrichting op het vlak dat wordt gevormd door de x- en y-assen van het geselec-
teerde element. De y-as staat loodrecht op de robotarmbeweging en in het x-y-vlak van het
geselecteerde element. Dit kan handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd traject,
waarbij een kracht loodrecht op de TCP-beweging nodig is.
Opmerking: let als de robotarm niet beweegt op het volgende: Als de krachtmodus wordt
ingeschakeld terwijl de robotarm stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid tot de
TCP-snelheid boven nul uitkomt. Als de robotarm later, nog steeds in de krachtmodus,
e-Series
II-80
15.7 Sjablonen
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
