Selectie Van Krachtwaarde; Snelheidslimieten; Krachtinstellingen Testen; Traceren Transportband - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.7 Sjablonen
weer stilstaat, heeft het taakassenstelsel dezelfde oriëntatie als bij de laatste keer dat de
TCP-snelheid groter was dan nul.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd worden beke-
ken op het grafische tabblad (zie15.3) terwijl de robot in de krachtmodus draait.
Selectie van krachtwaarde
• De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid worden ingesteld, en de
robotarm past zijn positie aan om de geselecteerde kracht te bereiken.
• Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het programma ingestelde traject.
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor rotatieparameters
wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].
Snelheidslimieten
Maximale cartesiaanse snelheid kan worden ingesteld voor assen met meegaandheid. De robot
beweegt op deze snelheid in krachtregeling, zolang deze niet in aanraking komt met een object.
Krachtinstellingen testen
Met de aan/uit-knop, genaamd Test, schakelt u voor het gedrag van de knop Freedrive op de
achterkant van de Programmeereenheid over tussen de normale Freedrive modus en het testen
van het krachtcommando.
Als de Test-knop aan is en de knop Freedrive op de achterkant van de Programmeereenheid
wordt ingedrukt, zal de robot doen alsof het programma dit krachtcommando heeft bereikt. Op
die manier kunnen de instellingen worden gecontroleerd voordat u daadwerkelijk het volledige
programma laat draaien. Deze mogelijkheid is met name handig als u wilt controleren of de as-
sen met meegaandheid en de krachten correct zijn geselecteerd. Houd gewoon de robot-TCP
vast met één hand en druk met de andere hand op de knop Freedrive en kijk in welke richtingen de
robot wel en niet kan worden bewogen. Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch
uitgeschakeld, wat betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de programmeereen-
heid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus.
Let op: de knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is geselecteerd voor het
Kracht-commando.
15.7.4 Traceren transportband
Met Traceren transportband kan de robotarm de beweging van maximaal twee transportbanden
volgen. Traceren transportband wordt gedefinieerd in het Installatietabblad (zie paragraaf
16.1.9).
Versie 5.4
OPMERKING:
U moet het volgende doen:
• Gebruik get_tcp_force() scriptfunctie in separate thread om
de werkelijke kracht en koppel af te lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of kop-
pel lager dan de verzochte waarde is.
II-81
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
