Elementen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.3 Elementen
16.3 Elementen
Het Element is een weergave van een object dat is gedefinieerd met een naam voor toekomstige
verwijzing en een zesdimensionale positie (positie en oriëntatie) ten opzichte van de robotbasis.
Sommige subdelen van een robotprogramma bestaan uit bewegingen die uitgevoerd worden ten
opzichte van specifieke objecten anders dan de basis van de robotarm. Deze objecten kunnen
tafels, andere machines, werkstukken, transportbanden, pallets, camerasystemen, blanco's of
grenslijnen zijn, die zich in de omgeving van de robotarm bevinden. Er bestaan altijd twee vooraf
bepaalde elementen voor de robot. Beide hebben hun positie gedefinieerd door de configuratie
van de robotarm zelf:
• Het basiselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis (zie figuur
16.1)
• Het gereedschapselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige TCP
(zie figuur 16.2)
Figuur 16.1: Basiselement
Door de gebruiker ingestelde elementen worden geplaatst via een methode die de huidige positie
van het TCP in het werkgebied gebruikt. Dit betekent dat de gebruikers locaties van elementen
kunnen programmeren met behulp van de -modus of "joggelen" om de robot naar de gewenste
Versie 5.4
Figuur 16.2: Gereedschap (TCP) element
II-103
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
