Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 180
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
De beweging van het gereedschap is het deel van het robotprogramma dat de robotarm leert
hoe hij moet bewegen. In PolyScope worden bewegingen van het gereedschap ingesteld met
een serie waypoints. De gecombineerde waypoints vormen een pad dat de robotarm volgt. Een
waypoint wordt ingesteld door gebruik te maken van het tabblad Bewegen, waardoor de robot
naar een bepaalde positie verplaatst (programmeren), of het kan worden berekend door soft-
ware. Gebruik het tabblad Bewegen (zie 17) om de robotarm naar een gewenste positie te
bewegen, of programmeer de positie door de robotarm naar de juiste plek te trekken terwijl u de
knop Freedrive bovenop de programmeereenheid ingedrukt houdt.
Naast het bewegen langs waypoints kan het programma op bepaalde punten in het traject van
de robot I/O-signalen sturen naar andere machines en commando's uitvoeren zoals als...dan en
lus, op basis van variabelen en I/O-signalen.
Het volgende is een eenvoudig programma waarmee een opgestarte robotarm tussen twee way-
points kan bewegen.
1. In de koptekst PolyScope Bestandpad, tikt u op Nieuw... en selecteert u Programma.
2. Onder Basis, tikt u op Waypoint om een waypoint aan de programmastructuur toe te voe-
gen. Er wordt ook een BewegenJ aan de programmastructuur toegevoegd.
3. Selecteer het nieuwe waypoint en in het tabblad Commando tikt u op Waypoint.
4. Op het scherm Gereedschap bewegen, beweegt u de robotarm door op de pijlen voor be-
wegen te drukken.
U kunt ook de robotarm bewegen door de knop Freedrive ingedrukt te houden en de robot-
arm naar de gewenste positie te trekken.
5. Zodra de robotarm zich in positie bevindt, drukt u op OK en wordt het nieuwe waypoint
weergegeven als Waypoint_1.
6. Volg de stappen 2 tot 5 om Waypoint_2 te creëren.
7. Selecteer Waypoint_2 en druk op de pijl Naar boven bewegen tot het zich boven Waypoint_1
bevindt om de volgorde van de bewegingen te wijzigen.
8. Houd afstand, houd de noodstopknop bij de hand en druk in de voettekst PolyScope op de
knop Afspelen zodat de robotarm tussen Waypoint_1 en Waypoint_2 beweegt.
Gefeliciteerd! U hebt nu uw eerste robotprogramma gemaakt waarmee u de robotarm tus-
sen de twee aangegeven waypoints laat bewegen.
e-Series
II-86
15.9 Het eerste programma
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
