Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 149
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.5 Nodes basisprogramma
U kunt Richtingsvector-instellingen toevoegen voor Snelheid gereedschap en Gereedschapsac-
celeratie om de vectorrichting voor lineaire beweging te definiëren, zodat geavanceerd gebruik
mogelijk is, zoals:
• het definiëren van een lineaire beweging relatief ten opzichte van meerdere elementassen
• het berekenen van de richting als een wiskundige expressie
De Richtingsvector definieert een aangepaste code-expressie die wordt opgelost als eenheids-
vector. Bijvoorbeeld, Richtingsvectoren [100,0,0] en [1,0,0] hebben precies hetzelfde effect op de
robot; gebruik de Snelheidschuifbalk om langs de x-as te bewegen met de gewenste snelheid.
De waarden van de getallen in de richtingsvector zijn slechts relatief ten opzichte van elkaar.
Tot
De programmanode Tot definieert een stopcriterium voor een beweging. De robot beweegt langs
een pad en stopt wanneer contact wordt gedetecteerd. U kunt in de programmastructuur Tot-
nodes toevoegen onder Richting- en Waypoint-nodes. U kunt meerdere stopcriteria toevoegen
aan een beweging. De beweging stopt wanneer de eerste Tot-voorwaarde wordt bereikt.
In het Tot-veld kunt u de volgende stopcriteria definiëren:
• Afstand Deze node kan worden gebruikt om een Richting-beweging te stoppen wanneer de
robot een bepaalde afstand heeft bewogen. De snelheid wordt verlaagd, zodat de robot
precies op de afstand stopt.
• Gereedschapscontact (zie 15.5.2) U kunt deze node gebruiken om een beweging te stop-
pen wanneer de robot een contact detecteert.
• Expressie Deze node kan worden gebruikt om de beweging te stoppen vanwege een aan-
gepaste programmaexpressie. U kunt I/O's, variabelen of scriptfuncties gebruiken om de
stopvoorwaarde te definiëren.
• I/O-ingang U kunt deze node gebruiken om een signaalgestuurde beweging te stoppen op
een I/O-ingang.
Versie 5.4
II-55
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
