Leeftijd Van Robot; Breng Robot In Positie - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Reguliere programmavariabelen Deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende programma
en de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt.
Waypoints weergeven Het robotprogramma gebruikt scriptvariabelen om informatie over way-
points op te slaan.
Selecteer het selectievakje Waypoints weergeven onder Variabelen om de scriptvariabelen
in de variabelenlijst weer te geven.
Typen variabelen
Een booleaanse variabele waarvan de waarde Waar of Onwaar is.
bool
int
Een geheel getal binnen het bereik
bits).
float
Een zwevendekommagetal (decimaal) (32-bits).
string
Een reeks tekens.
pose
Een vector die de locatie en oriëntatie beschrijft in de cartesiaanse
ruimte. Dit is een combinatie van een positievector (x, y, z) en een rota-
tievector (rx, ry, rz) die de oriëntatie vertegenwoordigen, geschreven als
p[x, y, z, rx, ry, rz].
list
Een reeks variabelen.
14.3 Leeftijd van robot
Dit veld geeft de tijdsduur aan sinds de robot oorspronkelijk is ingeschakeld. De cijfers in dit veld
zijn niet gerelateerd aan de uitvoeringstijd van het programma.
14.4 Breng robot in positie
Het scherm Breng robot in positie wordt weergegeven wanneer u op Afspelen tikt in de Voet-
tekst. Beoordeel het scherm Breng robot in positie wanneer de robot naar een specifieke start-
positie moet worden bewogen voordat een programma wordt uitgevoerd, of wanneer de robot-
arm naar een waypoint beweegt terwijl een programma wordt gewijzigd.
In gevallen waarin het scherm Breng robot in positie de robotarm niet naar de startpositie kan
bewegen, beweegt deze naar de eerste waypoing in de programmastructuur. De robotarm kan
naar een onjuiste poste bewegen indien:
• De TCP, elementpose of waypointpose van de eerste beweging wordt gewijzigd tijdens de
uitvoering van het programma voordat de eerste beweging wordt uitgevoerd.
• De eerste wayping bevindt zich in een Als- of Switch-programmanode.
e-Series
2147483648 tot 2147483647 (32-
II-36
14.4 Breng robot in positie
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
