Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 184
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Het standaard en het actieve TCP
Er is één standaard geconfigureerd TCP gemarkeerd met een groen vinkje links van zijn naam
in het Beschikbare TCP-afrolmenu. Om een TCP als standaard in te stellen, selecteer het ge-
wenste TCP en tik op Als standaard instellen.
Een TCP offset is aangewezen als actief om alle lineaire bewegingen in de ruimte van het carte-
siaanse coördinatenstelsel te bepalen. De beweging van het actieve TCP wordt op het grafische
tabblad gevisualiseerd (zie 15.3). Voordat een programma wordt uitgevoerd, wordt de stan-
daard TCP ingesteld als het actieve TCP. Binnen een programma kunnen alle gespecificeerde
TCP's voor een concrete beweging van de robot als actief worden ingesteld (zie 15.5.1 en
15.5.4).
TCP-positie leren
TCP-positiecoördinaten kunnen als volgt automatisch worden berekend:
1. Tik op de Wizard TCP-positie.
2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot.
3. Gebruik de positiepijlen aan de rechterzijde van het scherm om het TCP vanuit ten minste
drie verschillende hoeken te bewegen en om de bijbehorende posities van de gereedschaps-
uitgangsflens op te slaan.
4. Gebruik de knop Instellen om de geverifieerde coördinaten op het juiste TCP toe te passen.
De posities moeten voldoende divers zijn opdat de berekening correct werkt. Als ze niet
voldoende divers zijn, wordt het ledlampje boven de knoppen rood.
Ook al zijn drie posities voldoende om het TCP te bepalen, kan een vierde positie gebruikt worden
om verder te controleren of de berekening correct is. De kwaliteit van elk opgeslagen punt ten
opzichte van het berekende TCP wordt in een groene, gele of rode led op de bijbehorende knop
weergegeven.
e-Series
II-90
16.1 Algemeen
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
