Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 30
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Veiligheidsfunctie
Noodstop
Beveiligde stop
Positielimiet gewricht
Snelheidslimiet gewricht
Veiligheidsvlakken
Gereedschapsoriëntatie
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Momentumlimiet
Vermogenlimiet
Stoptijdlimiet
Stopafstandlimiet
Veilige uitgangspositie
De robot heeft tevens de volgende veiligheidsingangen:
UR10e/e-Series
Tolerantie
–
–
◦
5
◦
1,15
/
40 mm
◦
3
50
mm
/
25 N
3
kg m
/
s
10 W
50 ms
40 mm
◦
1,7
WAARSCHUWING:
Er zijn twee uitzonderingen op de krachtbeperkende functie die
belangrijk zijn bij het ontwerpen van een toepassing (figuur 2.1).
Als de robot zich uitstrekt, kan het kniegewrichtseffect hoge
krachten veroorzaken in de radiale richting (weg van de basis)
bij lage snelheden. Op vergelijkbare wijze, wanneer de gereed-
schap/eindeffector zich dichtbij de basis bevindt en rond de ba-
sis beweegt, kan de korte hefboomarm leiden tot hoge krachten bij
lage snelheden. Inklemmingsgevaren kunnen worden vermeden
door obstakels in deze gebieden te verwijderen, de robot anders
te plaatsen, of door een combinatie van veiligheidsvlakken en ge-
wrichtslimieten te gebruiken om het gevaar te elimineren, door te
voorkomen dat de robot beweegt in dit gebied van de werkruimte.
WAARSCHUWING:
Als de robot gebruikt worden bij handmatig geleide toepassingen
met lineaire bewegingen, moet de snelheidslimiet ingesteld wor-
den op maximaal 250
mm
elleboog, tenzij een risicobeoordeling aantoont dat hogere snelhe-
den acceptabel zijn. Hierdoor worden snelle bewegingen van de
robotelleboog in de buurt van singulariteiten voorkomen.
2.3 Configureerbare veiligheidsfuncties
Prestatieniveau
d
d
d
d
s
d
d
d
s
d
d
d
d
d
d
/
voor de gereedschap/eindeffector en
s
I-16
Categorie
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
