Richting - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie
die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte van de as
is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid. De
positie wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of coördinatenstelsel gegeven die af-
hangt van het geselecteerde element. Als een afsnijstraal is ingesteld op een vast waypoint en
de waypoints daarvoor en daarna zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld op een variabel
waypoint, dan wordt de afsnijstraal niet gecontroleerd op overlapping (zie 15.5.1). Wanneer
de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt, negeert de robot dit en
gaat verder met het volgende.
U kunt de robot als volgt 20 mm langs de z-as van het gereedschap bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Bewegenl
Waypoint_1 (variabele positie):
Gebruik variabele=var_1, Element=Gereedschap
15.5.2 Richting
De programmanode Richting geeft een relatieve beweging ten opzichte van elementassen of
TCP's aan. De robot beweegt langs het pad van de programmanode Richting tot de beweging
wordt gestopt door een Tot-voorwaarde.
Een Richting-beweging toevoegen
1. Tik onder Basis op Richting om een lineaire beweging aan uw programmastructuur toe te
voegen.
2. Definieer de lineaire beweging in het Richting-veld onder Element.
Een Richting-beweging stoppen
1. Tik in het veld Richting op de knop Tot toevoegen om een stopcriterieum te definniëren en
aan uw programmastructuur toe te voegen.
e-Series
II-54
15.5 Nodes basisprogramma
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
